Sammensetningen av sveiserobot og sporingssystem for sveisesøm

Alle typer sensorer og intelligente kontrollmetoder fremmer i stor grad bruken av roboter i sveisesømsporing, forbedrer ikke bare nøyaktigheten av sveisesømsporing, men forbedrer også sveiseeffektiviteten og garanterer sveisekvalitet. Strukturen til robotsveisesømsporingssystemet er beskrevet, og arbeidsprinsippet og egenskapene til ulike sensorer i prosessen med sveisesømsporing er beskrevet i detalj. Denne artikkelen beskriver forskningsfremgangen til bildebehandlingsteknologi i robotsveisesporing, og analyserer forskningsmetodene for bildeforbehandling, bildesegmentering, kantdeteksjon og funksjonsekstraksjon. Til slutt oppsummeres forskningsfremgangen for intelligent kontrollmetode i sveisesømsporing og sveisesømsporing av forskjellige former.
Med utviklingen av industri og materialvitenskap har sveiseautomatiseringsteknologi blitt en uunnværlig metallvarmebearbeidingsteknologi. Sveisemiljøet er veldig dårlig, å realisere automatiseringen av sporing av sveisesøm kan redusere arbeidsintensiteten til sveisearbeidere og forbedre sveisekvaliteten. Den raske utviklingen av robot- og sensorteknologi og intelligent kontrollmetode gir materiell og teknisk grunnlag for realisering av sveisesømsporing.
Robotsveisesporingssystem basert på visjon
(1) Sensesystem: magnetisk kontroll og induktans komposittsensor, Hall-sensor.
(2) Aktuator: sveiserobot (serierobot eller mobil robot), trinnmotor, kryssglider (for mobil sveiserobot).
(3) Kontrollprosessor: MCU og maskinvarebehandlingskrets.
(4) Sveisesystem: sveisestrømforsyning, trådmatingsmekanisme, armatur. Under påvirkning av arbeidsstykkets monteringsnøyaktighet, sportilstand, skjøteform og andre sveiseforhold, avviker sveisepistolen ofte fra sveiseposisjonen, og reduserer dermed sveisekvaliteten og produksjonseffektiviteten. Sporingssystemet for sveisesøm bruker ulike sensorteknologier for å samle inn bildene av sveisebrenneren og sporet og de fysiske signalene som elektrisitet, lys, varme, lyd og magnetisk generert under sveising. Kontrollalgoritmen og bildebehandlingsteknologien brukes til å finne sveisen og dens midtposisjon. Til slutt justeres brennerposisjonen av robotens aktuator for å gjøre den i midten av sveisen.
Sensorene som brukes i sveisesømsporing inkluderer hovedsakelig lysbuesensorer og synssensorer. Roterende lysbuesensor påvirkes ikke av lysbuelys, sprut, magnetfelt og andre faktorer, og selve sveisepistolen er en sensor, det er ingen bly- og etterslepfeil, så det har blitt tatt hensyn til hjemme og i utlandet. I tillegg til å registrere informasjon, påvirker også andre faktorer i sveiseprosessen, som metallrøyk, høyfrekvente elektromagnetiske felt, stråler, lysbuestråling og støy nøyaktigheten av sveisesporingen. Derfor er det et vanskelig og hett tema for innenlandske og utenlandske forskere å studere passende filtreringsmetode og skjevhetsgjenkjenningsalgoritme, filtrere støy og identifisere skjevheter raskt og nøyaktig.
Sammenlignet med lysbuesensoren kommer den visuelle sensoren ikke i kontakt med arbeidsstykket, og får direkte den tredimensjonale bildeinformasjonen til sveiseområdet, som har egenskapene til god reproduserbarhet og lang levetid. Men fordi det er et sveisesømsporingssystem basert på synssensorteknologi, er deteksjonspunktet til synssensoren ikke sveisepunktet, og kravene til mekanismemontering og optisk, mekanisk og elektrisk samarbeidskontroll er høye, noe som krever effektiv bildebehandling og stabil kontrollstruktur. Samtidig, fordi informasjonsoverføringen mellom sveiseroboten og synssensoren er lukket sløyfekontroll, og veiplanlegging og holdningsjustering av sveiseroboten er nødvendig, vil sanntidsytelsen til synssensoren og presisjonen av hele systemkontrollstrukturen er nødvendig.